El incienso de "incendere", "encender", es una de las resina que produce un agradable aroma al arder. Esta palabra latina da origen también al termino "incensario" (el instrumento metálico para incensar), mientras que la raíz griega "tus", que también significa incienso, explica la palabra "turíbulo" (incensario) y "turiferario" (el que lo lleva).El incienso se da sobre todo en el Oriente, y ya desde muy antiguo en Egipto, antes que llegaran los israelitas se usaba en ceremonias religiosas, por su fácil simbolismo de perfume y fiesta, de signo de honor y respeto o de sacrificio a los dioses. Ya antes en torno al Arca de la Alianza, pero sobre todo el templo de Jerusalén era clásico el rito del incienso (Ex.30). La reina de Sabá trajo entre otros regalos gran cantidad de aromas a Salomón (1R.10).
Los cristianos sobre el siglo IV introdujeron el incienso en el lenguaje simbólico de sus celebraciones, cuando se consideró superado el peligro anterior de confusión con los ritos idolátricos del culto romano.
Actualmente se inciensa en la misa, cuando se quiere resaltar la festividad del día, el altar, las imágenes de la Cruz o de la Virgen, el libro del evangelio, las ofrendas sobre el altar, los ministros y el pueblo cristiano en el ofertorio, el Santísimo después de la consagración o en la celebraciones de culto eucarístico. Con ello se quiere significar a veces un gesto de honor (al Santísimo, al cuerpo del difunto en las exequias), o un símbolo de ofrenda sacrificial (en el ofertorio, tanto el pan y el vino como las personas).
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